我们想将倾斜视角拍摄到的道路图像转换成鸟瞰图，即将摄像机的视角转换到和道路平行。
我们选取道路上的两条平行分界线上的四个点A(165, 270)、C(360, 125)、D(615, 125)、B(835, 270)，对应于鸟瞰图上的点则分别为A(165, 270)、C'(165, 30)、D'(835, 30)、B(835, 270)。
经过透视变换后，即可等到如下图，
图像的透射
对于透视变换，需要一个3x3变换矩阵。 即使在转换之后，直线仍将保持笔直. 要找到此变换矩阵，输入图像上需要4个点， 在这4个点中，其中3个不应该共线. 然后可以通过函数cv2.getPerspectiveTransform找到变换矩阵. 然后将cv2.warpPerspective应用于此3x3变换矩阵。
4. 透视变换
import cv2
import numpy as np
img = cv2.imread("c:/lena.png")
rows, cols, channel = img.shape
pts1 = np.float32([[56,65],[368,52],[28,387],[389,390]])
pts2 = np.float32([[0,0],[300,0],[0,300],[300,300]])
M = cv2.getPerspectiveTransform(pts1,pts2)
dst = cv2.warpPerspective(img,M,(300,300))
cv2.imshow("img", dst)
cv2.waitKey(0)